У чарівному королівстві Мерібелла в один день народжуються дві дівчинки - принцеса Аннеліза та Еріка, бідна сільська дівчина. Незважаючи на контрастні долі, їх об'єднує міцний зв'язок і прагнення до свободи. Дорослішаючи, вони прагнуть вирватися зі своїх заздалегідь визначених шляхів. Принцеса Аннеліза мріє пізнати світ за стінами палацу, а Еріка прагне втекти від своєї жорстокої роботодавиці, мадам Карп.
Їхні долі перетинаються, коли принцеса Аннеліза має вийти заміж за зарозумілого та маніпулятивного короля Домініка. За поворотом долі Еріка та принцеса Аннеліза зустрічаються і міняються місцями напередодні весілля принцеси. Еріка видає себе за принцесу, маскуючись під перуку та королівську сукню. Тим часом справжня принцеса Аннеліза потрапляє в полон до злого Премінгера, підступного радника, який планує одружитися з нею і захопити трон для себе.
Коли Еріка приймає свою нову королівську роль, вона подружилася з королем Домініком і надихає його бути більш милосердним правителем. Разом вони розкривають підступні плани Премінгера і вирушають на порятунок справжньої принцеси Аннелізи. Завдяки своїй відвазі та рішучості вони долають небезпечну подорож, щоб врятувати королівство з лап Премінгера та відновити мир.
Під час пригоди Еріка та принцеса Аннеліза відкривають свою справжню сутність та вроджені сильні сторони. Вони усвідомлюють, що дружба і вірність можуть долати соціальні кордони. Зрештою, вони доводять, що цінність людини визначається не народженням чи статусом, а добротою і здатністю відстоювати те, що правильно.
Завдяки запальним пісням, чарівній анімації та зворушливій історії, "Барбі: Принцеса і Жебрачка" запрошує глядачів у чарівну подорож самопізнання, підкреслюючи важливість дружби та прийняття свого справжнього "я".