Дора - дівчинка-підліток, яка виросла, досліджуючи джунглі разом зі своїми батьками. Її батьки, Коул та Олена, шукають загублене місто Парапата, батьківщину стародавньої цивілізації інків. Життя Дори несподівано змінюється, коли її батьки зникають безвісти під час останньої експедиції. Дору відправляють жити до її двоюрідного брата Дієго в місто, де вона намагається пристосуватися до нового життя і нової школи.
Під час екскурсії з новими однокласниками Дору та її друзів викрадають мисливці за скарбами, які також шукають загублене місто Парапата. Дора та її друзі тікають і опиняються в джунглях, де Дора використовує свої знання та навички, щоб повести друзів на пошуки своїх батьків і розгадати таємницю загубленого міста. По дорозі вони стикаються з безліччю викликів, серед яких смертельні пастки, підступна місцевість і таємнича стародавня реліквія.
Коли вони заглиблюються в джунглі, до групи Дори приєднується Алехандро, колега-дослідник, який роками шукає загублене місто. Разом вони долають низку випробувань, серед яких прихований храм інків, підземна річка та підступна скеля. Наближаючись до своєї мети, вони також дізнаються правду про загублене місто Парапата і справжню причину, чому батьки Дори шукали його.
Зрештою, Дора та її друзі знаходять своїх батьків і не дають мисливцям за скарбами заволодіти стародавнім скарбом інків. Дора також вчиться приймати своє нове життя в місті і заводити нових друзів, не втрачаючи при цьому своєї любові до пригод і досліджень.